周波数解析に基づく符号化を用いたネットワークバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12135

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Bilateral Control over Network using Coding based on Frequency Analysis Technique

著者名: 水落 麻里子(日立製作所　),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mizuochi Mariko(Hitachi,Ltd.),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|符号化|ネットワークベースシステム|透明性|ディジタル制御|高精度制御|bilateral control|coding|networked control system|transparency|digital control|high precision control

要約(日本語): 本論文では通信周期によらず高精度なバイラテラル制御を実現するために，マスタ・スレーブ間で伝達する信号に対し，低域通過フィルタおよび周波数解析手法を用いた符号化を適用した。また，各信号の周波数制限がバイラテラル制御の性能に与える影響に関する解析結果に基づき，制御性能を劣化させることなく演算量および伝送データ量を削減する手法を提案した。本手法の有効性を実験によって確認した。

要約(英語): This paper applied a coding scheme using low-pass filter and frequency analysis technique on bilateral teleoperation to achieve better performance even under severe limitations on packet transmission rate. The method to reduce calculation cost and transmission packet size while keeping performance high was proposed based on the analysis. The validity of the proposed method was verified by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,679 Kバイト