通信遅延を考慮した複数剛体の分散協調姿勢制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12136

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Distributed Cooperative Attitude Control for Multiple Rigid Bodies with Communication Delay

著者名: 橘 義博(慶應義塾大学),滑川 徹(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tachibana Yoshihiro(Keio University),Namerikawa Toru(Keio University)

キーワード: マルチエージェントシステム|通信遅延|剛体|姿勢同期|multi-agent system|communication delay|rigid body|attitude synchronization

要約(日本語): 本稿は、情報交換において通信遅延を有する複数の剛体に対しての分散協調姿勢制御を目的としている。姿勢は改良ロドリゲスパラメータにより表し、二次系のシステムについて考えている。一つ目の制御則では複数の剛体が姿勢を合意させるための制御則を提案する。二つ目の制御則では一部の剛体のみに目標値を与えたときに全ての剛体が目標値に同期するための制御則を提案する。最後にシミュレーションにより有効性の検証を行う。

要約(英語): We study distributed cooperative attitude control for multiple rigid bodies with communication delay. The Attitudes are represented by modified rodriguez parameters. First control law guarantees consensus among agents. Second control law guarantees attitude synchronization to reference attitude. Finally, simulation results show effectiveness of the two control laws.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,630 Kバイト