時変系むだ時間下での通信外乱オブザーバ適用時に生じる定常偏差に対する抑圧手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12138

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A study for suppression methods of offset by communication disturbance observer in variable time delay

著者名: 小山 昌人(木更津工業高等専門学校),浅野 洋介(木更津工業高等専門学校)

著者名(英語): Koyama Masato(Kisarazu national college of technology),Asano Yousuke(Kisarazu national college of technology)

キーワード: 通信外乱オブザーバ|時変系むだ時間|単純適応制御|Communication disturbance observer|variable time delay|Simple adaptive control

要約(日本語): 本研究では無線通信によってロボットなどの各アクチュエータを制御することを目的としており，むだ時間の影響に対しては通信外乱オブザーバという手法を用いることで改善を図っている．この手法では時不変系のむだ時間が含まれる系においては有効であるが，一方で時変系むだ時間下ではシステムの応答に定常偏差が発生することが判明した．今回はこの定常偏差の発生条件及び，適応制御を用いたこれの抑圧についての検討を行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 712 Kバイト