非線形バネを用いたロボットハンドのセンサレス制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12141

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Sensor-less Control on Robot Hands using Nonlinear Springs

著者名: 鵜沼 晋作(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Unuma Shinsaku(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ロボットハンド|センサレス制御|非線形オブザーバ|直流モータ|Robot hand|Sensor-less control|nonlinear observer|DC motor

要約(日本語): 2関節2指ロボットハンドによる角度/力センサレス制御を扱う。具体的には，オブザーバを利用し直流モータの電気情報から関節角度推定を行う。その際，可観測性を得るため，関節にバネを追加し，角度情報から電流情報へのパスを通す。しかし，バネが理想的な線形特性を示すとは限らない。そこで，非線形バネでのセンサレス制御系設計と解析を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,678 Kバイト