弾性関節を持つシリアル2リンクアームの振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12143

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Vibration Suppression Control of a Serial Two-link Arm with Elastic Joints

著者名: 大明 準治(株式会社 東芝)

著者名(英語): Oaki Junji(Toshiba Corporation)

キーワード: モーションコントロール|システム同定|機械共振|振動抑制制御|ロボットアーム|弾性関節|Motion Control|System Identification|Mechanical Resonance|Vibration Suppression Control|Robot Arm|Elastic Joint

要約(日本語): 著者らは，弾性関節を有するシリアル多リンクアームに対する非干渉化同定法と，関節バネ係数を含む動力学モデルの物理パラメータ推定法を提案し，実機で検証してきた。本講演では，この動力学モデルの精度の良さを生かした，弾性関節シリアル2リンクアームの振動抑制制御方法を紹介する。この方法は，モータエンコーダだけを用いて実現するものである。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,566 Kバイト