2自由度柔軟リンクロボットアームの適応制御法に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12144

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Study of Adaptive Control for 2 DOF Flexible Link Robot Arms

著者名: 澤田 雅栄(防衛大学校),板宮 敬悦(防衛大学校)

著者名(英語): Sawada Masataka(National Defense Academy),Itamiya Keietsu(National Defense Academy)

キーワード: 適応制御|柔軟リンクロボットアーム|計算トルク法|射影アルゴリズム|adaptive control|flexible robot arm|computed torque method|projection algorithm

要約(日本語): 我々は既にMiddletonらによる計算トルク法に基づく剛体リンクロボットアームの適応制御法を，2リンク柔軟ロボットアームの適応制御法に拡張する方法を提案した．しかしながら，これまでの構成法は制御系の安定性と制御性能に起因する設計パラメータが，可調整パラメータの変動に依存する構成であったため設計パラメータの決定には試行錯誤を必要とした．本報告では，最適な設計パラメータの設計手法について検討した結果を述べる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 711 Kバイト