産業用ロボットの減速機角度伝達誤差を考慮した制振制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12145

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Suppression of Resonant Vibration Due to Angular Transmission Errors of Reduction Gearing in Industrial Robots

著者名: 中村 紘之(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Nakamura Hiroyuki(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|波動歯車装置|角度伝達誤差|ノッチフィルタ|制振制御|industrial robot|harmonic drive gearing|angular transmission error|notch filter|vibration suppression control

要約(日本語): 波動歯車装置を減速機に用いる産業用ロボットでは，減速機の角度伝達誤差により特定モータ速度に同期した負荷振動を励起する。本研究では，角度伝達誤差による等価外乱に対する負荷位置までの感度低減化の観点から，可変ノッチフィルタの角周波数をモータ速度に同期させ，過渡応答中の振動抑制を目指す。提案手法の有効性は，供試6軸ロボットアームによって検証される。

要約(英語): This paper presents a vibration suppression using a variable notch filter for the resonant vibration due to angular transmission errors of harmonic drive gearings in industrial robot. In the proposed approach, the variable notch filter synchronizing with motor velocity is designed to suppress the resonant vibration during the transient response. The proposed approach has been verified by experiments using a 6-axis robot arm.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,173 Kバイト