作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12146

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Validity Verification of Motion Control Method Based on Workspace Observer with Estimated Equivalent Mass

著者名: 下野 誠通(横浜国立大学),富樫 信之(横浜国立大学),山下 徹(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Togashi Nobuyuki(Yokohama National University),Yamashita Toru(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|作業空間オブザーバ|外乱オブザーバ|等価質量|マニピュレータ|Motion control|Workspace observer|Disturbance observer|Equivalent mass|Manipulator

要約(日本語): 本論文では，作業空間オブザーバに基づいた多自由度マニピュレータの運動制御手法において，姿勢変化によって生じる等価質量変動が制御性能に与える影響について考察する。そして，推定等価質量をノミナル等価質量として逐次的に更新して制御演算に用いることで，制御系全体の性能が向上することを，実験的に明らかにする。

要約(英語): This paper investigates the influence of equivalent mass fluctuation on the control performance of workspace--based motion control system with workspace observer. Then, it is revealed that the equivalent mass fluctuation affects the control gain, the phase characteristic and the cut-off frequency of workspace observer. Then, the effectiveness of the workspace motion controller with workspace observer based on the estimated equivalent mass is demonstrated. In order to verify the validity of the workspace--based control method with the estimated equivalent mass, some simulation and experimental results on the workspace position control of two-degrees-of-freedom planar manipulator are presented.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,023 Kバイト