視空間における逆運動学の線形近似式を用いた手先位置推定に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12147

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Research on Hnad Position Estimation using Linear Approximation Expression of Inverse Kinematics in the Visual Space

著者名: 近藤 秀映(三重大学),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Kondo Hideaki(Mie University),Komada Satoshi(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: 視空間|逆運動学|線形近似式|手先位置推定|キャリブレーション|Visual Space|Inverse Kinematics|Linear Approximate Expression|Hnad Position Estimation|calibration

要約(日本語): 本論文では，画像処理における画像データの時間遅れ問題に対して新たな補償方法を対案する．本手法は，視空間においてマニピュレータの逆運動学が線形近似式で表現できる性質を利用して，線形近似式における係数と関節角度変位から手先位置を推定することにより画像処理遅れを補償する．シミュレーションにより，提案手法による手先位置推定の効果を確認した．

要約(英語): A new compensation method for the image-processing delay is proposed. Based on linear approximation expression of the inverse kinematics of the manipulator in the visual space, the method of compensating delay is proposed by estimating hand position. By the simulation, the result of hand position estimation by the proposal method is checked.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 938 Kバイト