画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12148

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Control Method for Task Realization Based on Tool Coordinate System by Using Visual Information

著者名: 元井 直樹(横浜国立大学),八田 禎之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Motoi Naoki(Yokohma National University),Hatta Yoshiyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|高度タスク|ロバスト制御|道具座標系|Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ－Ｍａｒｑｕａｒｄｔ法|motion control|intelligent task|robust control|tool coordinate system|Levenberg-Marquardt method

要約(日本語): 本研究では道具とロボットの位置関係が未知の場合における道具を用いたロボットによる所望タスク実現方法について提案する。タスク実現のために道具とロボットの相対関係を示すタスクヤコビアン行列が必要となる。そこで画像情報を用い実時間でタスクヤコビアン行列を推定する。結果，道具を用いた様々なロボットタスク実現が可能となり，ロボット技術による家庭内タスク実現のための基盤技術となりうる。

要約(英語): This paper proposes a control method for task realization based on tool coordinate system. By using the visual information, the real-time estimation for the relation between the robot system and the tool is achieved. Therefore, the various tasks by using the tool are easily able to be realized.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,071 Kバイト