冗長マニピュレータの粒子フィルタを用いたビジュアル姿勢推定及び障害物回避制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12150

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Visual Posture Estimation and Obstacle Avoidance Control by Particle Filter for Redundant Manipulator

著者名: 藤永 紀昭(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Fujinaga Noriaki(Chitose Institute of Science and Technology),Oda Naoki(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 冗長マニピュレータ|粒子フィルタ|オプティカルフローベクトル|障害物回避|姿勢推定|redundant manipulator|particle filter|optical flow vector|obstacle avoidance|posture estimation

要約(日本語): 本論文では粒子フィルタを利用した視覚情報による冗長マニピュレータの姿勢推定及び制御手法を提案する。高速高精度な手先制御はエンコーダ信号を利用した加速度制御系を用いる。冗長性を利用した姿勢制御は，粒子フィルタを用いた姿勢推定に基づく視覚フィードバックのみで構成し，手先制御とは完全に独立した障害物回避制御系を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,202 Kバイト