外力ジャーク信号と可変型閾値を用いた力センサレス接触検知法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12151

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Force Sensorless Contact Detection Using Jerk Signal and New Dynamic Threshold

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 外乱オブザーバ|力制御|産業用ロボット|Disturbance observer|Force control|Industrial robot

要約(日本語): 本稿では，産業用ロボットのセンサレス力制御において，動作に応じて変化する可変型の閾値を用いた接触検知を提案する。センサレス力推定では，オブザーバの位相遅れ，動力学パラメータの同定誤差によって動作に応じた推定誤差が生じ，接触の検知には適切な閾値が必要となる。そこで，外力の微分であるジャーク信号と動力学に基づいて閾値を変化させる動的閾値を利用した接触検知法を提案し，実機実験によって有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,204 Kバイト