多自由度ロボットの運動制御における外乱オブザーバのノミナル慣性の設計に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12152

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): A Consideration to Nominal Inertia Design in Disturbance Observer for Motion Control of MDOF system

著者名: 富樫 信之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学)

著者名(英語): Togashi Nobuyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|マニピュレータ|動的可操作度|ノミナル慣性|Motion control|Disturbance observer|Manipulator|Dynamic manipulability measure|Nominal inertia

要約(日本語): 本論文では，多自由度ロボットの運動制御において用いる外乱オブザーバのノミナル慣性の設計について考察する。外乱オブザーバでは設計したノミナル慣性を用いて外乱を推定するが，その設計値が制御性能に影響を与える。本論文ではその影響についてノミナル慣性を多自由度ロボットの操作性の指標の一つである動的可操作度を用いて考察し，実験により検証する。

要約(英語): In this paper, a design of nominal inertia in disturbance observer is considered. The design of nominal inertia affects the control performance. Then, this paper experimentally investigates the effect from the viewpoint of dynamic manipulability measure. It is demonstrated that the control performance would be improved, if the nominal inertia is designed lower than real inertia.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,871 Kバイト