構造可変型ロボットにおける協調把持物体の姿勢制御の向上に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12153

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Improvement of the Posture Control of the Cooperative Holding Object for A Reconfigurable Robot

著者名: 川北 将大(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Kawakita Masahiro(mie university),Yubai Kazuhiro(mie university),Hirai Jyunji(mie university)

キーワード: 構造可変型ロボット|姿勢推定|協調作業|座標変換|姿勢制御|A Reconfigurable Robot|Posture Estimation|Cooperative Control|Coordinate Transformation|Posture Control

要約(日本語): 近年，産業界では多品種少量生産が盛んであり，多様化する要求に応えるために我々は作業に応じてモジュールの組み替えを前提とした構造をもつ構造可変型ロボットを提案している。そして，本研究では構造可変型ロボットの協調作業に着目しており，ビジョンなど新たなセンサを付加することなく協調把持物体の姿勢情報の推定法を提案することで，新たに協調把持物体の姿勢制御を可能とする。また，有効性を実機実験にて検証する。

要約(英語): We propose the estimation method of the workpiece posture handled by the cooperated hands without any additional sensors such as vision, which is suitable for a reconfigurable robot. The effectiveness of the proposed system is confirmed by several experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,100 Kバイト