環境モード制御に基づく双腕ロボットによる協調的タスクの実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12155

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Realization of Collaborative Task by Dual Arm Robot based on Environmental Mode Control

著者名: 剱持 拓哉(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Kenmochi Takuya(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: モーションコントロール|力制御|モード変換|マニピュレータ|motion control|force control|mode transformation|manipulator

要約(日本語): 本論文では、人間に近い動作を実現するための制御手法として、環境モードを制御する手法を提案する。環境モードには統一された定義が存在しないが、本論文では環境の位置を基準とした情報として再定義しているため、環境の状態が認識できる。さらに、モード制御の特性から、ロボットの動作バリエーションを増やすことも可能である。本論文では、押し動作に着目して、これらの有効性に関して実機による検証を行っている。

要約(英語): This paper proposes a motion control method for realization of interactive motion between robots and the ambient environment. In this method, environmental mode is controlled. However, environmental mode hasn't been clearly defined so far. So this paper clarifies the definition of environmental modes as spatial information of environment. And this paper investigates the effectiveness of this method in the experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,311 Kバイト