ハプティックシステムを用いたなぞり動作の評価システム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12159

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Evaluation System of Rubbing Motion Using a Haptic System

著者名: 永井 裕之(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagai Hiroyuki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: ハプティクス|位置制御|加速度制御|外乱オブザーバ|周波数解析|Haptics|Position control|Acceleration control|Disturbance observer|Frequency analysis

要約(日本語): 近年，触覚情報が視聴覚情報に次ぐ第3のマルチメディアとして注目されている。人間の触知覚においてなぞり動作は非常に重要であり，また，多くの分野で応用が期待されている。そこで本研究ではリニアモータを用い，触覚情報に基づいたなぞり動作の評価システムを提案する。制御に高速処理ユニットや高精度エンコーダを用いることで広い周波数帯域の触覚情報の抽出が可能となる。提案手法の有効性を実験により確かめる。

要約(英語): Recently, haptic information is attracted　attention as the third multimedia after audio and visual information. It is thought that rubbing motion is important for haptic perception of human, and its study is expected to apply several field. In this research, evaluation system of rubbing motion based on haptic information is proposed. In this system, the optical encoder with high resolution and high performance processing unit are used for extraction of wideband frequency. The validity of proposed method is confirmed by experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 8,234 Kバイト