触覚情報の主成分分析を用いた多自由度動作の動作表現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12161

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Multi-DOF Motion Representation Using Principal Component Analysis of Haptic Information

著者名: 永嶋 弘樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nagashima Hiroki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 加速度制御|外乱オブザーバ|実世界ハプティクス|主成分分析|Acceleration Control|Disturbance Observer|Real-World Haptics|Principal Component Analysis

要約(日本語): 近年，熟練技術者の減少に伴う技術伝承問題を解決するために，人間の動作の定量的な解析，評価が望まれている。従来提案されている動作表現の指標であるハイブリッド比では，適用範囲は環境との接触動作に限られていた。そこで，本稿では触覚情報に主成分分析を用いた指標を定義し，拡張した動作表現法を提案する。提案法では，環境との接触動作だけでなく，非接触動作も扱うことが可能となる。実験により提案の有効性を確認する。

要約(英語): In this paper, multi-DOF motion representation using principal component analysis is proposed for analysis and evaluation of human motion.By using proposed method, it is possible to evaluate and to analyze not only contact motion but also free motion. Validity of the proposed method is confirmed by the experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,194 Kバイト