直進と回転を分離した運動記述法に基づく電動アシスト車椅子の片手漕ぎ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12165

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): One-handed propulsion control of a power-assist wheelchair based on the separation of straight and rotational motion

著者名: ペイン 孝二(東京大学),金 佳英(東京大学),呉 世訓(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Payne Koji(The University of Tokyo),Kim Kayoung(The University of Tokyo),Oh Sehoon(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo)

キーワード: 電動アシスト車椅子|片手漕ぎ|直進と回転|人間に優しい制御|外乱抑制|片麻痺|power-assist wheelchair|one-handed propulsion|straight and rotational motion|human-friendly control|disturbance rejection|hemiplegia

要約(日本語): 片手漕ぎ車椅子は片麻痺や怪我のため片手が使えない人だけではなく、日常生活において作業をしながら車椅子を操作したい人にとって便利な福祉機器である。そこで、片側ハンドリムにより直進と回転運動を実現する電動アシスト車椅子の片手漕ぎ制御系を開発した。提案法は機械的な改造や特殊な機構を必要とせず、制御器と各車輪用エンコーダにより片手操作を実現する。提案法の直進と回転の性能および有効性を実験により評価する。

要約(英語): One-handed wheelchairs are useful not only for people who can not use one arm due to injury or hemiplegia, but also for people who want to perform everyday tasks while using a wheelchair. We propose a one-handed propulsion control system for power-assist wheelchairs that realises straight or rotational motion depending on the user's handrim input. This control system realises one-handed operation given the addition of wheel encoders and controller, without requiring mechanical modifications or special wheelchair structures. The realised one-handed wheelchair is evaluated experimentally to assess straightness and rotational performance as well as handling.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,358 Kバイト