分布定数系モデルを用いた感触再現制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12166

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Reproduction Control of Haptic Sensation Using Distributed Parameter Model

著者名: 水谷 洋輔(慶応義塾大学),桂 誠一郎(慶応義塾大学)

著者名(英語): Yosuke Mizutani(KeioUniversity),Katsura Seiichiro(KeioUniversity)

キーワード: 多慣性共振系|波動方程式|感触再現|実世界ハプティクス|モーションコントロール|加速度制御|Multi-Mass Resonant System|Wave Equation|Reproduction of Haptic Sensation|Real-World Haptics|Motion Control|Acceleration Control

要約(日本語): 近年，熟練技術の伝達に関する問題が深刻化している。その一つとしてコストの問題がある。有限資源の消費をする技術の場合，教育にかかるコストが大きい。そこで教育にかかるコストを抑えるために実世界環境の感触を保存，再現する環境コピーが求められる。本研究では，波動方程式を用いた実世界環境のモデル化を提案する。運動を波の重なりで表すことで高周波数帯域の入力が与えられた際の高精度な感触再現を実現する。

要約(英語): Recently, some problems according to skill training are pointed out. The one of them is a problem of cost. As for the skill training which consumes the limited resources, the cost of training becomes large. Therefore, “environmental copying system” which saves and reproduces the haptic information of real world environments is required.In this research, the model of the real world environment based on wave equation is proposed.The proposed model can reproduce haptic sensation with wide frequency range.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,824 Kバイト