スキルのハプティック情報を利用した段階的トレーニング手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12169

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Phased Training Method Utilizing Haptic Skill Data

著者名: 鈴木 大貴(慶應義塾大学),川瀬 智子大学院(慶應義塾大学大学院),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Daiki(Keio University),Kawase TomokoGraduate School of (Graduate School of Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|ハプティックトレーニング|人間支援システム|モーションコピーシステム|運動学習|技能伝承|haptics|haptic training|human support system|motion copying system|motor learning|skill transfer

要約(日本語): 近年，製造業などの産業で，熟練スキルの喪失やスキル学習の困難性が問題視されている。そこで本研究では，モーションコピーシステムを用いて保存したスキルの位置情報，力情報を分離し，段階的なトレーニング手法を提案する。第1に受動的動作により軌道を，第2に能動的動作により力加減を学習させる。また，提案手法をビリヤードのストローク動作について適用し，初心者を対象として，その学習効果を実験的に検証する。

要約(英語): In this paper, phased training method utilizing position-force divided data saved by a motion copying system is proposed. Firstly, the trajectory is passively trained, and secondly, the force level is actively trained. The proposal is implemented in a stroke motion of the pool billiard, and learning effectiveness is validated through experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,790 Kバイト