状態遷移を用いた接触環境の動的データ再現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12170

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/03/07

タイトル(英語): Dynamic data reproduction of contact environment with state transition.

著者名: 松井 綾花(慶應義塾大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(慶應義塾学校)

著者名(英語): Matsui Ayaka(Keio University),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|環境コピーシステム|加速度制御|バイラテラル制御|システム結合|結合行列|Real-World Haptics|Environment-Copying System|Acceleration Control|Bilateral Control|System Connection|Connection Matrix

要約(日本語): 本論文では状態遷移を用いた環境の触覚再現を行うシステムを提案する。触覚再現を行うシステムとして環境コピーシステムが提案されており，生産加工や医療現場など高度技術を必要とする分野の教育システムへの応用が期待されている。しかし，従来手法では対象となる環境は弾性変形する物質に限定されていた。提案手法を用いることで非線形性を有する環境を再現することができ，あらゆる物質の触覚を再現することが可能となる。

要約(英語): This paper proposes a dynamic data reproduction system of contact environment with state transition. The environment copying system has been studied for the education of an operation or machining. Although this system can reproduce contact environment without modeling, it only deals with elastic object. The proposed method can apply to plastic object with sate transition. By using the proposal, it is possible to reproduce diverse environment information.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,520 Kバイト