速度特性を有する摩擦モデルを用いたショートスパンシーク時の高精度軌跡追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12172

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/09/04

タイトル(英語): High Accuracy Tracking Control using Friction Model with Velocity Characteristic in Short Span Seeking Operation.

著者名: 溝口 雅人(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Masato Mizoguchi(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 小泉モデル|２自由度制御|転がり摩擦|ショートスパンシーク|動特性|速度特性|Koizumi's model |2 DOF|rolling friction|short span seeking|dynamic characteristic|velocity characteristic

要約(日本語): 本論文では，ショートスパンシーク動作時における追従性能の劣化要因の一つであるピボット軸受周りの転がり摩擦について，小泉モデルを基に速度特性を考慮した摩擦モデルを提案する。実機において測定した転がり摩擦特性とピボット軸受の力学的な考察から実機特性を高精度に再現する摩擦モデルについて提案し，モデルベースのFF型摩擦補償を用いた実験により提案モデルの有効性を確認した。

要約(英語): In this paper, we present the new friction model that considered a velocity characteristic in Koizumi's model.And we propose a 2 DOF controller design to suppress the effect of rolling friction with dynamic characteristic. The effects of the proposed friction model and controller performance are verified by experimental results of short span seeking.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,782 Kバイト