位置決め制御における目標軌道のリアルタイム補正

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12173

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/09/04

タイトル(英語): Real-time Modification of Reference Trajectory in Positioning Control

著者名: 奥山 淳(東海大学)

著者名(英語): Okuyama Atsushi(Tokai University)

キーワード: 目標軌道|リアルタイム補正|位置決め制御|Reference Trajectory|Real-time Modification|Positioning Control

要約(日本語): 本研究では，目標軌道をリアルタイムに補正する制御方式を提案する。提案方式では，既存の1自由度制御系の外側に更にフィードバック制御系を構成する。その外側のフィードバック制御系により，制御対象の状態に応じてリアルタイムに目標軌道が補正されることになる。HDDベンチマーク問題（ショートシーク制御系）を用いて高周波領域に近接した多数の共振モードを有する振動系に提案方式を適用した場合の効果を検証する。

要約(英語): A control method for improving the tracking performance to the actual reference trajectory has been developed. The proposed control system has an inner/outer control structure and can modify the reference trajectory to minimize the tracking error by using the outer control system. The effectiveness of the proposed control method was confirmed by numerical simulations of the benchmark problem for hard disk drives (HDDs).

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 728 Kバイト