接触動作を考慮したスライディングモード制御による高精度センサレス加圧制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12177

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/09/04

タイトル(英語): High-Precision Sensorless Force Control by Sliding Mode Control for Positioning Devices with Contact Operation

著者名: 前橋 亘(名古屋工業大学),松尾 康平(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Maebashi Wataru(Nagoya Institute of Technology),Matsuo Kohei(Nagoya Institute of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 非線形ばね|接触動作|位置制御|力制御|力センサレス|スライディングモード制御|non-linear spring|contact operation|positioning control|force control|force sensorless|sliding mode control

要約(日本語): ロボットハンドを始めとする，環境との接触を前提とした機器では，接触部を対象物まで速やかに到達させる位置制御と同時に，接触後に高精度な力制御を求められることも多い。本研究では，接触時に生じる衝撃力の緩和のため接触部にばねを有する機器を対象とし，接触時に生じる非線形な力特性を高精度に表現可能な接触モデルとスライディングモード制御系を力制御系に用いることで，センサレスかつ高精度な力制御を実現する。

要約(英語): This paper presents a high-precision sensorless force control for positioning devices with contact operation, where a sliding mode controller and contact model are designed with considerations of non-linear spring characteristics in the contact mechanism.Effectiveness of the proposed control approach has been verified by numerical simulations and experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,650 Kバイト