量子化出力再構成法を用いたモーションシステムのサーボ性能の改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12178

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/09/04

タイトル(英語): Servo Performance Enhancement of Motion System using Quantized Output Reconstruction Approach

著者名: 朱 洪忠(東京大学),藤本 博志(東京大学),杉江 俊治(京都大学)

著者名(英語): Zhu Hongzhong(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Sugie Toshiharu(Kyoto University)

キーワード: 光学エンコーダ|量子化|凸最適化|多項式近似|モーションコントロール|optical encoder|quantization|convex optimization|polynomial fitting|motion control

要約(日本語): ロボットや産業機器では位置情報を計測する際、光学エンコーダを用いることが一般的である。エンコーダの量子化誤差がしばしば制御性能を制限する原因となる。本研究では、凸最適化手法に基づき、多項式フィッティングにより位置信号の再構成法を提案する。シミュレーションおよび実験より、提案法の有効性を示す。

要約(英語): Optical encoders are extensively used for position measurements in motion control system. The quantization error limits the performance in many high accuracy control applications. In this paper, a new approach is presented to reconstruct the position signals of motion system in the case that low resolution encoders are applied for position measurements. By fitting the quantized measurements with polynomials in a moving horizon manner, a reconstruction of position is obtained via solving a convex optimization problem. Some constraint conditions are also taken into account for obtaining accurate smooth reconstruction. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated by simulations and experiments using a high-precision linear stage.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 807 Kバイト