自己共振相殺外乱オブザーバを用いた二慣性系のロバスト制御とそのヒューマノイドロボットへの適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC12179

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2012/09/04

タイトル(英語): 2-Inertia System Robust Control Using Self Resonance Cancellation Disturbance Observer and Applying for Humanoid Robot

著者名: 青木 元伸(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車)

著者名(英語): Aoki Motonobu(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Motor Corporation)

キーワード: ヒューマノイド|ロバスト制御|パラメータ変動|外乱オブザーバ|自己共振相殺制御|自己共振相殺外乱オブザーバ|Humanoid|Robust Control|Parameter Variation|Disturbance Observer|Self Resonance Cancellation Control|Self Resonance Cancellation Disturbance Observer

要約(日本語): 自己共振相殺制御（SRC）と自己共振相殺外乱オブザーバ（SRCDOB）を併用することで, 慣性モーメント, 粘性減衰係数, ばね定数という２慣性系の全パラメータ変動にロバストなフィードバック制御器が設計できることをシミュレーションにより示し, それをヒューマノイドロボットに適用し，実験によりその有効性を確認する。

要約(英語): In this paper, a robust control method for two-inertia systems is proposed based on a SRC and a SRCDOB.In addition, a proposed robust control method is applied to humanoid robot control systems and experimental results demonstrated the effectiveness of a proposed robust control method.

原稿種別: 日本語

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