波動歯車装置を内在する位置決め機構のロバスト制振制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13017

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Design of Robust Vibration Suppression Controller for Positioning Devices with Harmonic Drive Gearings

著者名: 森川 賢人(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),山元 純文(ハーモニック・ドライブ・システムズ),沖津 良史(ハーモニック・ドライブ・システムズ)

著者名(英語): Morikawa Kento(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology),Yamamoto Masafumi(Harmonic Drive Systems),Okitsu Yoshifumi(Harmonic Drive Systems)

キーワード: 波動歯車装置|角度伝達誤差|制振制御系|可変共振フィルタ|全域通過フィルタ|harmonic drive gearing|angular transmission error|vibration suppression control|resonance variable filter|all pass filter

要約(日本語): 波動歯車装置では，歯車機構に起因して生ずる角度伝達誤差によりモータ速度に同期した負荷振動を励起する。本研究では，角度伝達誤差から負荷位置までの感度を低減化する観点から，共振フィルタの角周波数をモータ速度に同期させることでロバストな振動抑制を行う。さらに位相進みフィルタで共振フィルタによる位相遅れを補償し，制御系の安定性向上を目指す。提案法の有効性は供試波動歯車装置によって検証される。

要約(英語): This paper shows a robust suppression of vibrations due to angular transmission errors of harmonic drive gearings by a variable resonant filter with a stabilizing filter. The effectiveness of the proposed control has been verified by numerical simulators and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,944 Kバイト