サイクロイド減速機の角度伝達誤差に起因した速度及び位置振動の状態オブザーバによる抑制法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13021

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Vibration suppression method of robot arm due to the angular transmission error of the cycloid gear

著者名: 河原 翔太(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),Nguyen Hien(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kawahara Shouta( Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Yoshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Nguyen Hien(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takash(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 角度伝達誤差|産業用ロボット|状態オブザーバ|振動抑制制御

要約(日本語): 産業用ロボットに多く使われているサイクロイド減速機には組立誤差や製造誤差によって周期性を持った角度伝達誤差が存在する。これによってロボットアームが振動し軌跡精度が低下する問題がある。そこで本論文では，サイクロイド減速機の角度伝達誤差による負荷速度振動を状態オブザーバを用いることによって低減する方法を提案する。提案法の効果を実機実験により速度及び位置の振動が低減されたことを確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 10,495 Kバイト