リアプノフの安定定理を用いた吊荷の位置制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13022

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Payload Position Control of Overhead Crane with Lyapnov Controller

著者名: 倉林 利行(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kurabayashi Toshiyuki(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: クレーン|劣駆動システム|振動抑制制御|操縦者支援制御|リアプノフの安定定理|crane|underactuated system|vibration suppression control|operator assist control|Lyapnov controller

要約(日本語): オーバーヘッドクレーンの振動抑制には操縦者は熟練した技術が要求される。本論文では操縦者がトロリの位置でなく、吊荷の位置を操縦できるシステムを構築した。それにより初心者でもクレーンの振動を抑制することが可能になった。具体的には吊荷への指令値を、幾何学的関係と運動学の式を用いてトロリへの指令値へと変換し、リアプノフの安定定理を用いて安定化した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,342 Kバイト