n慣性系の自己共振相殺制御と自己共振相殺外乱オブザーバを用いたヒューマノイドロボットのロバスト共振抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Robust Resonance Suppression Control of Humanoid Robot using Self Resonance Cancellation Control and Self Resonance Cancellation Disturbance Observer for n-inertia System

著者名: 青木 元伸(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学),高橋 太郎(トヨタ自動車)

著者名(英語): Aoki Motonobu(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo),Takahashi Taro(Toyota Motor Corporation)

キーワード: ヒューマノイドロボット|外乱オブザーバ|自己共振相殺制御|ｎ慣性系|共振|タイミングベルト|Humanoid Robot|Disturbance Observer|Self Resonance Cancellation Control|n-inertia System|Resonance|Timing Belt

要約(日本語): ヒューマノイドロボットの股関節にはタイミングベルトの共振と下腿の振子のような共振がある。それゆえ股関節において，３慣性系のロバスト共振抑制制御が必要である。本論文ではn慣性系の自己共振相殺制御の理論を導出し，n=3としてその手法を股関節に適用し，有効性をシミュレーションと実験により示す。

要約(英語): Robust resonance suppression control for 3-inertia systems is necessary for a hip-joint. Therefore, the theory of self resonance cancellation control for n-inertia system is derived. And this method is applied for a hip-joint to show the effectiveness via simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,612 Kバイト