ハーモニック型磁気歯車の周期外乱抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13025

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Periodic Disturbance Suppression Control of Harmonic Magnetic Gear

著者名: 齋藤 靖(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Saito Yasushi(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ハーモニック型磁気歯車|コギングトルク|フィードフォワード制御|外乱オブザーバ|周期外乱|Harmonic magnetic gear |Cogging torque|Feed forward control|Disturbance observer|Periodic disturbance

要約(日本語): 近年の永久磁石の高性能化により小型化，減速比・伝達トルクの増大に成功したハーモニック型磁気歯車が注目を集めている。同歯車は非接触での動力伝達が可能であるが，磁石による動力伝達を行うため，磁極の乗り越えの際に発生するコギングトルクが制御時に外乱として作用してしまう。そこで様々な制御手法を適用しコギングトルクを周期外乱として扱い，同外乱の抑圧を行うことで駆動制御における応答の改善を行う。

要約(英語): The harmonic magnetic gear is new type of magnetic gear. It has a structure possible to downsize and high reduction ratio, high transmission torque beside conventional one. This gear transmits torque without contact. However, the cogging torque affects drive control. Therefore this study aims to suppress the cogging torque in order to improve response.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,806 Kバイト