４自由度腱駆動型球体関節マニピュレータの位置制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13033

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Position Control Method for 4-DOF Manipulator with Tendon-driven Spherical Joints

著者名: 嶌本 慶太(慶應義塾大学),鈴木 大貴(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimamoto Keita(Keio University),Suzuki Daiki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 位置制御|腱駆動|球体関節|張力制御|多自由度|外乱オブザーバ|Position control|Tendon-driven|Spherical joint|Tension control|Multi degrees of freedom|Disturbance observer

要約(日本語): 力覚伝達機能を有する多自由度ロボットの実現には低慣性の機構を有するロボットの開発が求められている。本研究では、１関節で２自由度を有する腱駆動型球体関節を２つ使用し、４自由度腱駆動型球体関節マニピュレータの開発および、その位置制御手法の提案をおこなう。球体関節の回転に伴う糸の経路変化による運動への干渉を、モデル化により補償する。本マニピュレータの作業空間における位置制御を実現し、実験により検証する。

要約(英語): 4-DOF manipulator with two tendon-driven spherical joints is developed. Furthermore, position control method for the manipulator is proposed. In the method, modeling of the string paths compensates the interference between two spherical joints motion due to string paths variation. Experimental results show the validity of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,349 Kバイト