可動範囲の制限された多自由度マニピュレータの外乱積分値を用いた動特性同定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13034

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): An identification method of dynamic parameter of multi-link manipulator under joint angle constraint

著者名: 境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: 動特性同定|マニピュレータ|加速度制御|力センシング|力制御|ロボットアーム|parameter identificaiton|manipulator|acceleration control|force sensing|force control|robot arm

要約(日本語): 本研究では可動範囲の制限された多リンクマニピュレータの動特性同定手法を提案する。複数の正弦波入力を試験信号として与え、外乱推定値を適切な区間において積分することで、慣性行列・粘性摩擦・クーロン摩擦・重力項を独立して同定することが可能になる。提案手法は、エンコーダによる角度情報のみで動特性を同定できるため、加速度センサやジャイロセンサなどを必要としない。提案手法の有効性を実験によって確かめる。

要約(英語): In this study, we propose an identification method of dynamic parameters of multi-link manipulators under joint angle constraints. The dynamic parameters can be independently identified by using values of integral of estimated disturbances. In addition, only optical encoders are essential for the identification. The effectiveness is experimentally verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 883 Kバイト