センサレスロボットハンドによる把持制御の実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13035

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Implementation of Grasping Control by Sensorless Robot Hand

著者名: 鵜沼 晋作(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Unuma Shinsaku(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ロボットハンド|センサレス制御|オブザーバ|把持制御|非線形|robot hand|sensorless control|obsever|grasping control|nonlinear

要約(日本語): 2関節2指ロボットハンドによるセンサレス把持制御を扱う．直流モータで駆動される回転機構に対しバネ機構を追加し可観測性を得，オブザーバによる関節角度推定を行う．また，オブザーバの推定誤差を利用した力センサレス制御を行う。本稿ではバネの非線形性を考慮した２指ハンドのセンサレス把持制御法を提案する．そして制御系をシミュレーションと実機実験により有効性を検証した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,496 Kバイト