オフセットを持つMaryland Manipulatorの運動解析と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13036

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Motion analysis and control for Maryland Manipulator with Mechanical offsets

著者名: 長谷川 貴史(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Hasegawa Takashi(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モーションコントロール|パラレルリンク構造|マニピュレータ|運動学|ヤコビアン|Motion control|Pararell link mechanism|Manipulator|Kinematics|Jacobian

要約(日本語): Maryland Manipulatorは、メリーランド大学のLung-Wen Tsai教授によって設計された3自由度パラレルプラットフォームである。本稿では、オフセットを持つMaryland Manipulatorの運動解析及び制御系の検討について述べる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,902 Kバイト