産業用ロボットの軌跡追従性能向上を目指した可変2自由度制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13037

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Improvement of Tracking Performance by Variable 2-Degrees-Of-Freedom Controller Design in Industrial Robots

著者名: 中道 貴仁(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Nakamichi Takahito(Nagoya Institute of Technology),Seki Kenta(Nagoya Institute of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|可変ノッチフィルタ|負荷慣性変動|２自由度制御系|軌跡追従制御|industrial robots|variable notch filter|load inertia variations|2-degrees-of-freedom controller|tracking control

要約(日本語): 産業用ロボットは，減速機の構造に起因して発生する非線形ばね特性や，多軸動作時の負荷慣性変動により共振周波数が変動し，ロボット先端の軌跡追従性能が劣化する。そこで本研究では，共振周波数変動を考慮した可変2自由度制御系を設計することで，ロボット先端の軌跡追従性能向上を目指す。提案手法の有効性は，シミュレーション及び実機実験により検証される。

要約(英語): This paper presents a variable 2-degree-of-freedom controller design to improve the tracking performance in industrial robots, where a variable notch filter is applied as the feedback compensation. In addition, the feedforward compensation considering load inertia variations and nonlinear spring characteristics. The proposed approach has been verified by numerical simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,382 Kバイト