接触時の衝撃力緩和を考慮した切り替え制御系による高精度センサレス加圧制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13038

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): High-Precision Sensorless Force Control by Mode Switching Controller Considering Reduction of Impact Force in Contact Operation

著者名: 前橋 亘(名古屋工業大学),松尾 康平(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Maebashi Wataru(Nagoya Institute of Technology),Matsuo Kohei(Nagoya Institute of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 非線形ばね|接触動作|切り替え制御|力センサレス|モデル化|non-linear spring|contact operation|mode switching system|force sensorless|modeling

要約(日本語): ロボットハンドを始めとする環境との接触を前提とした機器では，接触部を対象物まで速やかに到達させる位置制御と同時に，接触後に高精度な力制御を求められることも多い。本研究では，接触動作を有する機器を対象に，切り替え制御系を用いることで接触時の衝撃力緩和と高精度な力制御を併せて実現する手法を提案する。そこでは，非線形な力特性を高精度に表現可能な接触モデルを用いることで，力センサレス制御を実現する。

要約(英語): This paper presents a high-precision sensorless force control considering reduction of impact force in contact operation, where a mode switching system is designed using a linear positioning controller and a nonlinear sliding mode controller. Effectiveness of the proposed control approach has been verified by numerical simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,311 Kバイト