産業用ロボットの信頼性の高い接触検知とスムーズな接触動作を実現するジャーク信号に対する２つの動的閾値

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13039

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Dual Dynamic Threshold of Jerk Signal for Reliable Contact Detection and Smooth Contact Motion Control of Industrial Robot

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),穴山 哲(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Anayama Satoshi(Nagaoka University ofTechnology)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|産業用ロボット|センサレス力制御|Motion control|Disturbance observer|Industrial robot|Sensorless force control

要約(日本語): 本稿では，ジャーク信号に対する２つの動的閾値を適用した，産業用ロボットのスムーズな力センサレス接触動作制御に関する検討を行った。これらの動的閾値は，ロボット各軸での信頼性の高い接触検知を実現し，さらに接触の衝撃に合わせてブレーキ力を切り替えることで，位置制御から力制御へ切り替える際の，衝撃力による影響を低減する。これによって，接触動作がよりスムーズな動作へと改善されることを実験によって確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,250 Kバイト