先端加速度に着目した産業用ロボットの軌跡追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13040

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Path Tracking Control Considering End-effector Acceleration for Industrial Robot

著者名: 吉岡 崇(長岡技術科学大学),嶋田 直樹(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yoshioka Takashi(Nagaoka University of Technology),Shimada Naoki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|軌跡追従制御|二慣性系|逆システム

要約(日本語): 製品の生産性や品質を向上させるため、産業用ロボットには高速・高精度な軌跡追従が求められている。しかしながら、一般的な産業用ロボットの減速機構は軸ねじれを有しているため、ロボット先端における高速・高精度な軌跡追従は難しい。そこで本稿では、先端加速度に着目した産業用ロボットの軌跡追従制御法について提案する。提案法では、ロボット負荷側の加速度に関する伝達関数に基づくフィードフォワード制御により、ロボット先端の軌跡追従性能の向上を図る。さらに、6-DOF産業用ロボットを用いた実機実験により、提案法の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,844 Kバイト