遠心力によるZMPへの影響の予見に基づく脚車輪型移動ロボットの高機動化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13041

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): High mobility control of a wheel-legged mobile robot by previewing the effects of centrifugal force

著者名: 鈴村 章洋(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Suzumura Akihiro(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 脚車輪型移動ロボット|Ｚｅｒｏ　ｍｏｍｅｎｔ　ｐｏｉｎｔ|遠心力|重心軌道生成|外乱予見制御|零位相ローパスフィルタ|wheel-legged mobile robot|zero moment point|centrifugal force|center of gravity trajectory generation|disturbance peview control|zero-phase low pass filter

要約(日本語): 本稿では,遠心力によるZero Moment Point(ZMP)への影響を考慮した重心軌道生成法を提案する.脚車輪型移動ロ ボット(WLMR)が急旋回を行う場合,遠心力の影響によってZMPが変動する問題が顕著となる.そこで,予見制御及び零位相ローパスフィルタの2手法において, WLMRに加わる遠心力を外乱として考慮する方法を提案し,WLMRの旋回動作における有効性を検証する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,527 Kバイト