オブザーバに基づく構造可変型ロボットの力センサ故障に対する耐故障制御系

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13042

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Fault-tolerant Control System Based on an Observer for a Force Sensor Fault of a Reconfigurable Robot

著者名: 荻田 拓(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Taku Ogita(Mie-University),Kazuhiro Yubai(Mie-University),Daisuke Yashiro(Mie-University),Junji Hirai(Mie-University)

キーワード: 構造可変型ロボット|力センサ|耐故障制御系|反力推定オブザーバ|適応パラメータ同定|Reconfigurable robot|Force sensor|Fault-tolerant control system|Reaction torque observer|Parameter adaptation

要約(日本語): 我々は構造変更を前提とした構造可変型ロボットを提案してきた。ロボットを実用化するために信頼性向上は欠かせない。そこで，信頼性向上の一手法である耐故障制御系を構造可変型ロボットに構築する。本稿では力センサ故障に対してオブザーバに基づく耐故障制御系を構築する。制御系の特徴として，正常時の力センサの信号を用いてオブザーバのパラメータを調整し耐故障制御系の性能向上および構造変更に対する柔軟性の向上を図る。

要約(英語): To improve the reliability of a reconfigurable robot, we construct a fault-tolerant control system for a force sensor fault. The proposed system estimates the force sensor signal by an observer, switches the force sensor signal to the estimated one in faulty case. To improve the estimation accuracy, the plant parameters are adjusted by using the sensor signal in fault-free case.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,542 Kバイト