自動肝生検操作のための定量的な硬度評価手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13043

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): A Quantitative Stiffness Assessment Method for Automated Liver Biopsy Operations

著者名: 鈴木 大貴(慶應義塾大学),下島 直樹(慶應義塾大学),松實 良知(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Daiki(Keio University),Shimojima Naoki(Keio University),Matsumi Yoshitomo(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 硬度評価|力のモデル化|穿刺|肝生検|肝線維|肝硬度|Stiffness assessment|Force modeling|Needle insertion|Liver biopsy|Liver fibrosis|Liver stiffness

要約(日本語): 肝生検操作による線維化評価において，肝硬度を定量的に評価することが課題となっている。本論文では，針にかかる力のモデル化を用い，ロボットによる自動肝生検操作における硬度評価手法を提案する。ここで，肝生検操作を速度制御により自動化する機構およびその制御手法についても提案する。提案手法を用いた実験をおこない，肝臓を模擬した複数種の環境に対して，硬度計の値と比較した定量的な硬度評価からその有用性を示す。

要約(英語): This paper proposes a method to assess stiffness which intends the fibrosis, in the operations supposing automated liver biopsy. In this method, recorded force data is treated in the force modeling equation of needle insertion movements. Finally, the quantitative stiffness assessment method is presented with the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,343 Kバイト