把持物体の形状を考慮した機能モードの設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13044

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Design Method of Function Mode Considering Shape of Grasping Object

著者名: 魚住 誠二(慶応義塾大学),佐藤 晴哉(慶応義塾大学),鈴木 大貴(慶応義塾大学),嶌本 慶太(慶応義塾大学),野崎 貴裕(慶応義塾大学),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): Uozumi Seiji(Keio University),Sato Haruya(Keio University),Suzuki Daiki(Keio University),Shimamoto Keita(Keio University),Nozaki Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|加速度制御|外乱オブザーバ|バイラテラル制御|モード変換|多自由度|Motion control|Acceleration control|Disturbance observer|Bilateral control|Modal transformation|Multi degrees of freedom

要約(日本語): モード変換を用いることで，ロボットの動作をタスクごとに分割し，独立して制御することが可能となる．本論文では，変動する状況に応じたロボットの動作を実現するために，可変のモード変換を用いた制御手法を提案する．フレキシブルアクチュエータを介して駆動する2自由度アームを3本有するロボットを用いてバイラテラル制御の実験をおこない，提案手法の有効性を示す．

要約(英語): This paper proposes the control method using variable modal transformation in order to achieve independent control of multiple tasks. Tasks in this paper are expressed by modes. Proposed method is implemented in bilateral control system using three robot arms of two degrees of freedom. The validity is verified by the experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,979 Kバイト