多自由度ロボットアームを用いた電気-油圧アクチュエータ間のバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13045

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Multiple degrees of freedom bilateral control between electric and hydraulic actuators.

著者名: 古谷 峻千(埼玉大学),高橋 大樹(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Furuya Takayuki(Saitama University),Takahashi Daiki(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University)

キーワード: バイラテラル制御|電気アクチュエータ|油圧アクチュエータ|ハプティクス|bilateral control|electric actuator|hydraulic actuator|haptics

要約(日本語): 極限環境での作業のため、遠隔操作ロボットに力覚の伝達を実現するバイラテラル制御が研究されている。これまで駆動部は高い制御性能を有する電気アクチュエータが主に用いられてきた。しかし、極限環境では概して高出力が必要で、出力重量比に優れる油圧アクチュエータがしばしば用いられる。よって、本論文ではマスタに電気アクチュエータ、スレーブに油圧アクチュエータを用いたロボット間でのバイラテラル制御を実現する。

要約(英語): Bilateral control is a teleoperation system using force feedback and is mainly obtained by using electric actuators. But hydraulic actuators having better power weight ratio are often used in ultimate environments. In this research, we use electric actuators as a master robot and hydraulic actuators as a slave robot and bilateral control is realized.

原稿種別: 日本語

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