ロボットの道具使用時における接触状態の認識

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13046

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Identification of Contact Conditions for Robots Using Tools

著者名: 大熊 隼(埼玉大学),松崎 亮平(埼玉大学),上林 誠(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Ohkuma Jun(Saitama University),Matsuzaki Ryohei(Saitama University),Kamibayashi Makoto(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki/JST PRESTO (Saitama University/JST PRESTO)

キーワード: 接触状態|ロボット|道具使用|Contact Conditions|Robot|Tool use

要約(日本語): 本論文はロボットの道具使用時において接触状態を同定する手法を提案するものである。人間は道具を使う際、道具と作業対象との接触状態を認識することで高度な道具使用を実現している。ロボットが把持した物体にかかる力・モーメントから接触状態を同定した例はあるが、それは把持物体の摺動を考慮していなかった。そこで、ロボットの道具使用時でも接触状態の同定が可能な手法を提案し、その有効性を実験的に検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,406 Kバイト