動力学を考慮した主動筋・拮抗筋のオンライン筋張力推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13058

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Online Muscle Force Estimation of Agonist and Antagonist Taking Dynamics into Account

著者名: 松井 康平(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Matsui Kouhei(Mie University),Yashiro Daiseke(Mie University),Yubai kazuhiro(Mie University),Komada Satoshi(Mie University),Hirai Junji(Mie University)

キーワード: 筋張力推定|主動筋|拮抗筋|粘弾性|逐次最小二乗法|状態推定|muscle force estimation|agonist|antagonist|viscoelasticity|recursive least square method|state estimation

要約(日本語): 一般的に筋張力の測定には筋電位計（EMG）を用いるが、手間がかかるためEMGを用いない手法も研究されている。しかし、筋粘弾性を考慮した手法は少なく、拮抗筋の筋張力を正確に推定できない。そこで本研究では、EMGを用いることなく、主動筋・拮抗筋を有する単関節腱駆動機構の筋張力を動力学を考慮しつつ、逐次最小二乗法によりオンライン推定する手法を提案する。

要約(英語): Although muscle force estimation methods without electromyography(EMG) have been researched, most of them ignore a muscle viscoelasticity. This paper therefore proposes an online muscle force estimation method of the single-degree-of-freedom tendon-driven mechanism, which consists of an agonist and an antagonist, taking dynamics into account. This method is estimated online with a recursive least square method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 886 Kバイト