人の接触動作時の動特性の抽出と解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13067

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Abstract and analysis of dynamic characteristics in contacting motion of human

著者名: 山崎 貴大(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学),橋本 卓弥(東京理科大学)

著者名(英語): Yamazaki Takahiro(Saitama University),Sakaino Sho(Saitama University),Tsuji Toshiaki(Saitama University),Hashimoto Takuya(TOKYO UNIVERSITY OF SCIENCE)

キーワード: 人間支援ロボット|モーションキャプチャ|人の動作|力情報|動特性|外骨格ロボットアーム|robotic human support|motion capture|human motion|force date|variation dynamic characteristic|exoskeletal robotic arm

要約(日本語): ロボットによる人間支援を行うためには人の動作の解析が必要である。これまで人の動作の解析は主にモーションキャプチャ等による位置情報を用いて研究されてきた。しかし，接触を含む動作時には力情報が必要であり，解析が困難であった。そこで本研究では，モータを使用した装着型ロボットアームを用いることで，人の腕の力情報を抽出する。これにより接触時における人の腕の動特性の変動を定量的に抽出し，人の動作の解析を行う。

要約(英語): Analyses of human motion are required for robotic human support. The analyses have mainly been studied with position data using motion capture. But, the human motion includes force data in contacting. Therefore, we measure the data with an exoskeletal robotic arm using motors. Then, we analyze dynamic characteristics of the human motion quantitatively.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,542 Kバイト