歩行能力を考慮した歩行動作支援システムの一制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13069

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): A Study on Controller Characteristics for Most Efficient Gait Assist System

著者名: 笹山 実紗子(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sasayama Misako(Keio University),Murakami Toshiyuki(Keio University)

キーワード: ヒューマンインタフェース|歩行誘導|リハビリ装置|可変ゲイン|パワーアシスト制御|human interface|gait guidance|rehabilitation device|variable gain|power assist control

要約(日本語): 本研究では虚弱高齢者を対象とした歩行リハビリシステムを、構造から提案し、歩行誘導を行う際の動作基準を定め、制御システムの構築を行っています。制御システムは、各患者独自の歩容を反映した軌道生成を行う箇所と、患者の歩行能力を反映してアシスト量を調整する箇所の、2つの要素で構成されています。今回は後者のアシスト量を調整する制御に着目し、実験より検証を行っています。

要約(英語): In this research, a gait rehabilitation system is proposed. The control algorithm is built upon a “gait criterion” which is also proposed in this work. The algorithm is made up of two parts, but this paper will focus on the part where the power assist level is made variable depending on the walking ability of the patient. The proposed control is analyzed through experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,365 Kバイト