コントロールモーメントジャイロを用いた歩行支援

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13071

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Walking Assist Device using Control Moment Gyroscopes

著者名: 松崎 亮佑(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Matsuzaki Ryosuke(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 歩行支援|姿勢制御|コントロールモーメントジャイロ|Walking assist|Postural control|Control Moment Gyroscope

要約(日本語): 現在、少子高齢化が進み、高齢者の歩行を補助する研究が盛んである。しかし、その多くは装着が困難、人の姿勢を安定させる機能がないなどの問題が存在する。そのため、ジャイロ効果によってトルクを発生させるコントロールモーメントジャイロ（CMG）を取り付けたものを身につけることで姿勢を安定させる装置を開発を行っている。本論文ではCMGを用いた姿勢制御の説明及びシミュレーション結果の検討を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,368 Kバイト