自律式上肢リハビリテーション支援システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC13072

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Development of an Arm Self-Rehabilitation Support System

著者名: 森藤 力(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),元井 直樹(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学),辻 俊明(埼玉大学),長谷川 由理(汐田総合病院),阿部 圭一郎(汐田総合病院),櫻井 好美(神奈川県立保健福祉大学),石井 慎一郎(神奈川県立保健福祉大学)

著者名(英語): Morito Chikara(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Motoi Naoki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University),Tsuji Toshiaki(Saitama University),Hasegawa Yuri(Ushioda General Hospital),Abe Keichiro(Ushioda General Hospital),Sakurai Yoshimi(Kanagawa University of Human Services),Ishii Shinichiro(Kanagawa University of Human Services)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|バーチャルリアリティ|リハビリテーション|Haptics|Motion Control|Virtual Reality|Rehabilitation

要約(日本語): 本稿では、新たに開発したバイラテラル制御に基づく上肢の自律式リハビリテーションのための触覚インタフェースについて報告する。本研究は片麻痺患者の上肢の身体機能改善を目的としている。開発したインタフェースは十分な可動範囲を持つXYテーブルの構造を採用している。このインタフェースは、左右の上肢間で力覚情報を伝えるバイラテラル制御システムと、視覚的に動作状況を提示する仮想現実空間とを統合することで、リハビリテーション環境を構築している。これによって片麻痺患者に適した自律式リハビリテーションを実現する。本論文では、基本的な上肢リーチング動作実験を行うことで、開発したインタフェースの有用性を検証する。

要約(英語): This paper presents a newly-developed haptic interface for autonomous arm rehabilitation based on bilateral control.The purpose of this research is the improvement of the arm’s physical function of patients with hemiplegia.In order to acquire enough range of motion, the X-Y table with two degrees-of-freedom is utilized as a haptic system.The developed interface realizes the rehabilitation environment on the basis of the integration between the bilateral control system for haptic transmission between arms and the virtual reality for visual guidance. This integration provides the autonomous rehabilitation suitable for the patients with hemiplegia.In this paper, the utility of the developed interface is verified from the experimental results on the basic reaching task of the arms.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 26,459 Kバイト